Alrededor del S.XVI llegó a Brasil una gran cantidad de esclavos procedentes de las colonias de Portugal. Los negros fueron empleados en las plantaciones de la caña de azúcar como cortadores, cargadores, y sembradores.

Los esclavos eran maltratados, trabajando 18 horas al día con un solo alimento en algunas ocasiones.

En sus tiempos libres practicaban un arte de defensa que con el paso del tiempo fue llamada Brincadeira de Angola. Los esclavos que lograban escapar se reunían en lugares de difícil acceso a los que llamaban Quilombos. El más grande se situó en Pernambuco y estaba bajo el mando del Rey Ganga-Zumbi.

Zumbi introdujo la Brincadeira de Angola a los Quilombos. Los Quilombos fueron divididos en pequeñas colonias formadas con los grupos de refugiados. Estas zonas recibían el nombre de Mocambos. La Brincadeira de Angola se enseñaba a todos los que llegaban ahí para poderse defender y ayudar a rescatar a los demás esclavos.

A principios del siglo XVII los quilombos fueron quemados y Zumbi asesinado. Los sobrevivientes tuvieron que vivir en las calles completamente marginados, sin derecho a comer, ni comprar ni vender nada, pues no tenían ni voz ni voto. Sin mucho éxito comenzaron a utilizar su Brincadeira de Angola en las calles para pedir dinero o comida. El hambre los llevó a convertirse en ladrones y a otros en mercenarios. Los más fuertes sobrevivían y comenzaron a llamarlos delincuentes, asaltantes de caminos y CAPOEIRAS.

La Capoeira en Brasil es un arbusto pequeño en donde se escondían los negros para cometer estos actos de supervivencia contra sus víctimas, de ahí que la Brincadeira de Angola que ellos empleaban para eso fue llamada CAPOEIRA.

También se les llamó Capoeiras en alusión a los Canastos o Jaulas donde eran llevadas las gallinas y los gallos y también ellos cuando eran apresados.

También se les llamó Capoeiras porque su forma de combate era similar a los movimientos de los gallos de pelea. Entre 1890 y 1937 la Capoeira fue considerada crimen inscrito en el código penal de la república.

La simple práctica de algún movimiento de Capoeira en la calle significaba una pena de hasta 3 meses de prisión. Fue por esta visión marginal que se tenía de la capoeira y por la entrada de las artes marciales asiáticas en todo el mundo, por lo que Manuel Dos Reis Machado (Mestre Bimba) crea la capoeira regional.

Con ello logró salvar la reputación de la capoeira y de paso combatir la moda de la práctica de las artes marciales asiáticas. Con la creación de Mestre Bimba la capoeira adquiere un aire más deportivo y se la practica como método de mejora para la salud física y psíquica.

En 1953 el gobierno brasileño "liberaliza" la capoeira después de ver una exhibición en palacio, y la consideran como "deporte genuinamente brasileño". La capoeira juega un papel muy importante en toda la historia de Brasil, desde la llegada de los negros hasta la época donde fue reconocida como arte puramente brasileño, como deporte y como folclore.

Actualmente la capoeira es practicada en todo el mundo como un rescate de ésta forma de libertad de un pueblo que sufrió por su supervivencia.